系统识别装置

摘要

本发明提供一种系统识别装置，其能够仅通过非常少的操作来识别电机中的惯性力矩以及粘滞摩擦。系统识别装置设置有：位置幅值计算器，用于输出位置幅值；位置转矩指令积分值乘法器，用于输出位置转矩指令积分值乘积值；位置转矩指令积分值平均计算器，用于输入位置转矩指令积分值乘积值，并且随后输出位置转矩指令积分值的平均；速度转矩指令积分值乘法器，用于输出速度转矩指令积分值乘积值；速度转矩指令积分值平均计算器，用于输入速度转矩指令积分值乘积值，并且随后输出速度转矩指令积分值的平均；以及第一惯性力矩和粘滞摩擦计算器，用于从位置幅值、位置转矩指令积分值的平均和速度转矩指令积分值的平均计算惯性力矩和粘滞摩擦的识别值。

主权项

1.一种系统识别装置，包括：速度指令发生器，用于输出速度指令；微分器，用于输入由位置检测器检测的电机位置，并且随后输出速度；速度控制器，用于输入所述速度指令和所述速度，并且随后输出转矩指令；转矩控制器，用于输入所述转矩指令，并且随后利用电机电流驱动电机；以及惯性力矩和粘滞摩擦识别器，用于输入所述转矩指令、所述位置和所述速度，并且随后计算并输出所述电机中的惯性力矩和粘滞摩擦的识别值，其中所述惯性力矩和粘滞摩擦识别器包括：位置幅值计算器，用于输入所述位置，并且随后计算并输出位置幅值，作为所述输入信号的基频分量的幅值；位置转矩指令积分值乘法器，用于输入所述位置和所述转矩指令，并且随后计算并输出位置转矩指令积分值乘积值，作为所述位置的基频分量与所述转矩指令的N阶时间积分值的乘积值，其中将N设定为包括零的自然数；位置转矩指令积分值平均计算器，用于输入所述位置转矩指令积分值乘积值，并且随后计算并输出位置转矩指令积分值的平均，作为所述输入信号的一周期平均；速度转矩指令积分值乘法器，用于输入所述转矩指令和所述速度，并且随后计算并输出速度转矩指令积分值乘积值，作为所述速度的基频分量与所述转矩指令的N阶时间积分值的乘积值；速度转矩指令积分值平均计算器，用于输入所述速度转矩指令积分值乘积值，并且随后计算并输出速度转矩指令积分值的平均，作为所述输入信号的一周期平均；以及第一惯性力矩和粘滞摩擦计算器，用于输入所述位置幅值、所述位置转矩指令积分值的平均和所述速度转矩指令积分值的平均，并且随后计算并输出所述惯性力矩和所述粘滞摩擦的识别值。