机器人控制装置

摘要

本发明涉及一种机器人控制装置，其具有将在程序中包含的指定速度调节为指定速度以下的指定速度调节单元，还具备：解读单元，解读根据安装到机器人手腕上的力传感器的检测值来停止机器人移动的移动停止命令；移动指令单元，生成使机器人以程序中包含的指定速度而指定速度调节单元不作用地、向程序的指定方向移动的移动指令；力计算单元，将机器人移动开始时的力传感器的检测值作为基准值，将来自基准值的变化量作为力当前值算出；比较单元，在机器人移动的期间将由力计算单元在预定周期内重复算出的力当前值与预定的力指定值比较。力当前值是力指定值以上时移动指令单元使机器人停止。由此可高灵敏度地检测对机器人的外力，使机器人高精度地停止。

主权项

1.一种机器人控制装置(10)，具有将在机器人指令程序中包含的指定速度调节为该指定速度以下的指定速度调节单元，其中，具备：解读单元(38)，其解读根据安装到机器人(1)手腕上的力传感器(2)的力检测值来停止所述机器人(1)的移动的移动停止命令；移动指令单元(36)，其在利用该解读单元(38)解读了所述移动停止命令时，生成使所述机器人(1)以所述程序中包含的所述指定速度而所述指定速度调节单元不起作用地、向所述程序中包含的指定方向移动的指令；力计算单元(31)，其将所述机器人(1)移动开始时的所述力传感器(2)的力检测值作为基准值，将来自该基准值的力检测值的变化量作为力当前值来进行计算；以及比较单元(32)，其在所述机器人(1)正进行移动的期间，将利用所述力计算单元(31)在预定周期内重复算出的力当前值与预定的力指定值进行比较，在通过该比较单元(32)判定为所述力当前值是所述力指定值以上时，所述移动指令单元(36)使所述机器人(1)停止，此外，还具有读出所述机器人(1)的停止位置的停止位置读出单元(33)。