气动柔性爬壁机器人

摘要

一种气动柔性爬壁机器人，包括气动柔性驱动器、气动柔性球关节、真空吸盘以及吸盘连接架，气动柔性驱动器包括前端盖、中间端盖和粗橡胶管，粗橡胶管两端分别与前端盖、中间端盖密封联结，前端盖上设有一个与大气相连接的通孔，粗橡胶管管壁中嵌套有螺旋钢丝；气动柔性关节包括后端盖和三根细橡胶管，中间端盖一侧与粗橡胶管密封联结，中间端盖的另一侧间隔120度设有三个台阶分别与三根细橡胶管的一侧密封联结，三根细橡胶管的另一侧与后端盖密封连接，细橡胶管管壁中嵌套有螺旋钢丝；前端盖、中间端盖和后端盖的两侧分别与吸盘连接架固定连接，吸盘连接架与真空吸盘固定连接。本发明结构简单、体积小、灵活性强。

主权项

1、一种气动柔性爬壁机器人，其特征在于：所述气动柔性爬壁机器人包括气动柔性驱动器、气动柔性球关节、真空吸盘以及吸盘连接架，所述气动柔性驱动器与所述气动柔性关节联接；所述气动柔性驱动器包括前端盖、中间端盖和粗橡胶管，所述的粗橡胶管两端分别与前端盖、中间端盖密封联结，前端盖上设有一个与大气相连接的通孔，所述的粗橡胶管管壁中嵌套有螺旋钢丝且螺旋钢丝是沿着粗橡胶管的径向螺旋密绕在粗橡胶管的内壁中；所述气动柔性关节包括后端盖和三根细橡胶管，所述中间端盖一侧与粗橡胶管密封联结，所述中间端盖的另一侧间隔120度设有三个台阶分别与三根细橡胶管的一侧密封联结，所述三根细橡胶管的另一侧与后端盖密封连接，所述的细橡胶管管壁中嵌套有螺旋钢丝且螺旋钢丝是沿着细橡胶管的径向螺旋密绕在粗橡胶管的内壁中，所述后端盖与每根细橡胶管的连接处设有与大气连通的通孔；所述前端盖、中间端盖和后端盖的两侧分别与吸盘连接架固定连接，所述吸盘连接架与真空吸盘固定连接。