推进机构

摘要

本发明提供一种差动推进机构，其包括两个或多个同心的且相互反向旋转的第一滚轮(4，6，8，10)，它们相互反作用并平衡与所述滚轮相互作用的电机驱动装置(20)的转矩。所述电机驱动装置具有定子和转子以及同心连接装置，所述定子与所述第一滚轮中的一个连接，以便为第一导轨(12，14，16，18)上的第一滚轮提供电力，所述转子与机械连接件连接，该机械连接件至少间接地将所述转子与所述两个或多个第一滚轮中的至少一个第二滚轮连接，以便为第二导轨上的所述第二滚轮提供电力，同心连接装置固定成将运载物体连接到其上或者将该差动推进机构本身连接到其它的装置上。

主权项

1、一种差动推进机构，其包括：两个或多个同心的且相互反向旋转的第一滚轮，它们相互反作用并平衡与所述滚轮相互作用的电机驱动装置的转矩；所述电机驱动装置具有定子，所述定子与所述第一滚轮中的一个连接，以便为第一导轨上的第一滚轮提供电力；所述电机驱动装置具有一个与机械连接件连接的转子，该机械连接件至少间接地将所述转子与所述两个或多个第一滚轮中的至少一个第二滚轮连接，以便为第二导轨上的所述第二滚轮提供电力，以及同心连接装置，其固定成将运载物体连接到所述同心连接装置上或者将该差动推进机构本身连接到其它的装置上。