物品输送装置和物品位置误差检测方法

摘要

本发明提供物品输送装置和物品位置误差检测方法。尽量不限制被物品支承部支承的物品的种类及形状，求出关于被物品支承部支承的物品的、从俯视的基准姿势的倾斜、从载置体的进退方向的基准位置的偏差量、以及从移动路径的纵长方向的基准位置的偏差量。构成为，物品状态检测传感器(44)在使载置体(29)突出到其进退范围的突出侧限度或其附近时检测到装备在物品(4)上的被检测体(45)的状态下，设置在载置体(29)上，运转控制机构基于由物品状态检测传感器(44)检测到的信息，求出关于支承在物品支承部(41)上的物品(4)的、从俯视的基准姿势的倾斜、从载置体(29)的进退方向的基准位置的偏差量、以及从行进轨道的纵长方向的基准位置的偏差量。

主权项

1、一种物品输送装置，具备：移动体，沿着沿水平或大致水平方向的移动路径移动而构成；载置体，升降及进退自如地设在上述移动体上，载置支承物品；运转控制机构，控制上述移动体的移动，以使上述移动体移动到物品移载用停止位置上，该物品移载用停止位置对应于沿着上述移动路径设置的物品支承部，并且控制上述载置体的进退及升降，以便在上述移动体停止在上述物品移载用停止位置的状态下将被上述物品支承部支承的物品取出、或者将物品卸载到上述物品支承部上；其特征在于，构成为，用来检测关于支承在上述物品支承部上的物品的、从俯视的基准姿势的倾斜、从上述载置体的进退方向的基准位置的偏差量、以及从上述移动路径的纵长方向的基准位置的偏差量的物品状态检测传感器，在使上述载置体突出到其进退范围的突出侧限度或其附近时检测到装备在上述物品上的被检测体的状态下，设置在上述载置体上；上述运转控制机构基于在使上述载置体突出到其进退范围的突出侧限度或其附近时由上述物品状态检测传感器检测到的信息，求出关于支承在上述物品支承部上的物品的、从俯视的基准姿势的倾斜、从上述载置体的进退方向的基准位置的偏差量、以及从上述移动路径的纵长方向的基准位置的偏差量。