包含多个铰接元件的机械臂以及用于确定机械臂形状的装置

摘要

一种机械臂，其包括多个铰接元件(12)，和用于控制多个元件(12a，12b，12c)的位置的控制装置(6)，由此机械臂可以用蛇形来进行尖顶从动运动。装置(2)用于直接测量元件中至少部分元件的相对位置，所述装置计算与理论外形的偏差，并且修正机械臂控制装置。

主权项

1、一种机械臂，包括：具有多个铰接元件的至少一个链段；通过作用于所述一个链段或每个链段上的控制元件来控制所述臂位置的控制装置；以及，测量装置，其与控制装置相联，设置用来测量所述臂中所述一个链段或每个链段中的至少一个元件与所述臂中至少另一个元件的相对位置，用来确定所述臂的实际形状。