用于多轴操纵器的通用机械手

摘要

一种用于多轴操纵器的通用机械手，该多轴操纵器用于处理物品，该通用机械手包括：框架部件，该框架部件将由多轴操纵器承载；以及保持装置，该保持装置包括：吸附垫，它将吸附在处理物体上；杆部件，用于可旋转地支持吸附垫，该杆部件可相对于框架部件轴向运动；弹性部件，用于朝着处理物品推压吸附垫；第一锁定机构，用于锁定杆部件的轴向运动；以及第二锁定机构，用于锁定吸附垫的旋转，其中，该保持装置可滑动地安装在框架部件上，其中，第一锁定机构包括：被引导而向所述杆构件运动的滚珠构件、介于所述滚珠构件和所述杆构件的侧部之间的制动闸瓦、以及活塞构件，所述活塞构件具有锥形面，以便将所述滚珠构件压在制动闸瓦上，并从而将所述制动闸瓦压在所述杆构件上。

主权项

1. 一种用于多轴操纵器的通用机械手，该多轴操纵器用于处理物品，该通用机械手包括：框架部件，该框架部件将由多轴操纵器承载；以及可滑动地安装在框架部件上的至少第一以及第二吸力保持器，每个该吸力保持器包括：吸附垫，它将吸附在处理物体上；杆构件，用于可旋转地支持吸附垫，该杆构件可相对于框架部件轴向运动；弹性部件，用于朝着处理物品推压吸附垫；第一锁定机构，用于锁定杆构件的轴向运动，第一锁定机构包括：可沿径向运动的滚珠、布置在杆构件和管形引导件之间的柱形制动闸瓦，滚珠从径向外侧抵靠在制动闸瓦上、在径向内表面上有朝着柱形腔室收敛的锥形凸轮锁定表面的管形锁定活塞、其中，滚珠由管形锁定活塞的凸轮锁定表面的后部径向向内按压，制动闸瓦由滚珠压向杆构件；以及第二锁定机构，用于锁定吸附垫的旋转，其中，上述第一以及第二吸力保持器相互移动接近或远离地进行操作。