| 摘要 |
Un robot industrial para el movimiento de un objeto en el espacio que comprende: - una plataforma (16) dispuesta para portar el objeto, - un primer brazo (7) dispuesto para influenciar la plataforma en un primer movimiento y que comprende un primer actuador que tiene una primera vía (1) y un primer carro (4) desplazable linealmente a lo largo de la primera vía, y un primer (11) y un segundo (12) enlaces, comprendiendo cada enlace una junta externa (11b, 12b) conectada con la plataforma y una junta interna (1la, 12a) conectada con el primer carro, - un segundo brazo (8) dispuesto para influenciar la plataforma en un segundo movimiento, que comprende un segundo actuador que tiene una segunda vía (2) y un segundo carro (5) desplazable linealmente a lo largo de la segundo vía, y dos enlaces (13, 14) comprendiendo cada enlace una junta externa (13b, 14b) conectada con la plataforma y una junta interna (13a, 14a) conectada con el segundo carro, - un tercer brazo (9) dispuesto para influenciar la plataforma en un tercer movimiento, que comprende un tercer actuador y al menos un enlace (15) que comprende una junta externa (15b) conectada con la plataforma y una junta interna (15a) conectada con el tercer actuador, y - una unidad de control que controla los movimientos de la plataforma, caracterizado porque - el primer enlace (11) del primer brazo está dispuesto con su eje longitudinal no paralelo al eje longitudinal del segundo enlace (12) del primer brazo, - el primer brazo está dispuesto rotativo alrededor de al menos un eje perpendicular a un primer plano (C) que comprende la primera y segunda vías, - el segundo brazo está dispuesto rotativo alrededor de al menos un eje perpendicular a dicho primer plano, - el primer y el segundo brazos están dispuestos rotativos de tal manera que la plataforma es movible entre los lados opuestos de un segundo plano (D) perpendicular a dicho primer plano y que pasa a través del primer y del segundo carros y que los sigue continuamente, y - dicha unidad de control comprende unos medios de control adaptados para realizar, al recibir una orden, una reconfiguración de la plataforma y de los brazos del robot, donde la reconfiguración comprende desplazar la plataforma entre los lados opuestos de dicho segundo plano. |
