一种水下机器人结构

摘要

本发明公开一种可重组及灵活配置机载设备的水下机器人结构，具体为模块化结构，其外形呈流线形，引流模块位于流线形最前端，推进器模块位于流线形尾部，引流模块与推进器模块之间具有中间过渡部分，间过渡部分包括标准负载舱、航向调整模块，其中：标准负载舱与航向调整模块为模块化组合结构，位于引流模块和推进器模块之间，构成完整的水下机器人；本发明各模块具有互换性配合，可以不按次序、随意调配各模块的布置形式及增减模块的数量；它具有效率高、重组快速、机动灵活、隐蔽性好、成本低、通用性好、携带方便、功能多样化、安全性好等特点，适用于海洋国土资源与环境调查、国防安全、海洋工程以及相关水产产业。

主权项

1.一种水下机器人结构，引流模块(1)位于流线形最前端，推进器模块(29)位于流线形尾部，引流模块(1)与推进器模块(29)之间具有中间过渡部分，中间过渡部分外形呈流线形，其特征在于：中间过渡部分为模块化结构，中间过渡部分包括标准负载舱(2)、航向调整模块(28)，其中：标准负载舱(2)与航向调整模块(28)为模块化组合结构，位于引流模块(1)和推进器模块(29)之间，构成完整的水下机器人；航向调整模块(28)包括舵密封腔体(4)、舵连轴器(5)、舵(6)、密封法兰(12)、舵杆(19)、双输出轴电机(20)、轴承(23)，其中：舵(6)通过穿过舵密封腔体(4)侧壁的舵杆(19)与舵连轴器(5)相连接，并与安装在位于舵密封腔体(4)中的双输出轴电机(20)成为一体，密封法兰(12)与轴承(23)安装在舵杆(19)上；推进器模块(29)包括艉连接舱(7)、水密接插件(8)、压力补偿器(9)、浮力材(10)，螺旋桨(11)、密封法兰(12)、艉密封体(13)、传动轴(14)、艉连轴器(15)、单轴电机(16)、充油舱(17)、过渡环(18)、轴承(23)，其中：充油舱(17)为П型空腔柱体，其下部为筒状结构，筒外设散热片(26)；在散热片(26)之间设浮力材(10)，压力补偿器(9)安装在浮力材(10)的空腔中并通过油管(24)与充油舱(17)的内腔相连通；充油舱(17)内部安装有单轴电机(16)，单轴电机(16)安装在艉密封体(13)上，并通过与单轴电机(16)连接的艉连轴器(15)与传动轴(14)相连，传动轴(14)穿过封堵于充油舱(17)下端面的艉密封体(13)及密封法兰(12)与螺旋桨(11)连接；轴承(23)在传动轴(14)上。