一种双足机器人的下肢机构

摘要

一种双足机器人的下肢机构，属于机器人领域。本发明利用平行四连杆对边平行的机构运动特点，设计出具有10自由度的双足机器人下肢机构，与通常的12自由度双足机器人下肢机构相比减少两个踝关节前摆自由度。对于每个前摆和侧摆自由度均采用背对背的双电机同轴驱动方式，在保证机构紧凑的同时增大关节驱动力矩，并减小回转间隙。实现髋和膝关节前摆自由度的两个电机均设计位于膝关节处，从而优化了腿部机构的质量分布，并降低了3自由度髋关节的设计难度。利用平行四连杆机构实现机器人大小腿的机构设计，从而保证机器人在行走过程中两只脚底面始终与地面保持平行，有效降低了电机输出轴的回转间隙对机器人行走稳定性所造成的影响。

主权项

1.一种双足机器人的下肢机构，其特征在于：整个机构具有10个自由度，其中每条腿具有5个自由度，分别分布在髋、膝和踝三个关节处，其中髋关节具有扭转、前摆、侧摆正交3自由度，膝关节具有1个前摆自由度，踝关节具有1个侧摆自由度，所有自由度均采用数字伺服电机实现。