移动体姿态角检测设备

摘要

由角速度传感器(10)检测到的角速度由小角度矩阵计算器(12)和矩阵加法计算器(14)积分，然后由矩阵姿态角计算器(16)还原为姿态角(角速度姿态角)。通过倾斜角计算器(22)和加速度矩阵计算器(24)计算姿态矩阵，并且由加速度传感器(20)检测到的加速度由矩阵姿态角计算器(26)还原为姿态角(加速度姿态角)。低通滤波器(18，28)的每个提取低范围成分，由微分器(30)计算这两者之间的差值，并且仅仅提取偏移量。减法器(32)将偏移量从角速度姿态角中去除，结果由输出装置(34)输出。另外，姿态角矩阵计算器(36)将所述结果转换为反馈到矩阵加法计算器(14)的姿态矩阵。

主权项

1.一种移动体姿态角检测设备，其特征在于，包括：检测移动体的角速度的角速度传感器；检测所述移动体的加速度的加速度传感器；角速度姿态角计算装置，用于由所述角速度计算所述移动体的姿态角，作为角速度姿态角；加速度姿态角计算装置，用于由所述加速度计算所述移动体的姿态角，作为加速度姿态角；角速度姿态角低范围分量提取装置，用于提取所述角速度姿态角的低范围分量；加速度姿态角低范围分量提取装置，用于提取所述加速度姿态角的低范围分量；差值计算装置，用于计算所述角速度姿态角的低范围分量和所述加速度姿态角的低范围分量之间的差，作为误差；误差去除装置，用于从所述角速度姿态角去除所述误差；输出装置，用于输出由所述误差去除装置去除了所述误差的角速度姿态角，作为所述移动体的姿态角；及反馈装置，用于将由所述误差去除装置去除了所述误差的所述角速度姿态角反馈到所述角速度姿态角计算装置。