机械手的手指单元及装配方法

摘要

多关节手指单元(1)包括由锥齿轮构成的第一及第二关节部(3、5)。在各关节部(3、5)中，在前端封闭的筒状壳体(13、51)的内部装配有驱动侧锥齿轮(10、44)与从动侧锥齿轮(14、56)的啮合部分、以及关节轴(15、57)的轴承部分，筒状壳体(13、51)的后端开口部(13A、52)被手指根部的筒状壳体(7)和手指本体部的筒状壳体(41)封闭。关节部(3、5)的齿轮的啮合部分、轴承部分实质上被密闭，可防止异物从外部进入这些部分，润滑剂也不会从这些部分漏出到外部。可实现适合在粉尘较多的场所、净化室等中使用的多关节手指单元。

主权项

1.一种机械手的手指单元，其特征在于，包括：旋转致动器；驱动侧锥齿轮，该驱动侧锥齿轮以同轴状态固定在所述旋转致动器的旋转输出轴的前端部上；关节轴，该关节轴设置在与所述旋转输出轴的中心轴线正交的方向上；从动侧锥齿轮，该从动侧锥齿轮以同轴状态固定在所述关节轴上，并与所述驱动侧锥齿轮啮合；旋转臂，该旋转臂与所述关节轴连结，并沿着与该关节轴正交的方向延伸；手指本体，该手指本体与所述旋转臂连结；以及筒状壳体，该筒状壳体的前端部封闭，后端构成开口部，在所述筒状壳体中收纳有所述关节轴、所述从动侧锥齿轮和所述驱动侧锥齿轮，在所述关节轴的轴端部中，至少一方的第一轴端部贯穿所述筒状壳体而突出到外侧，在该筒状壳体的外侧，在所述第一轴端部上连结有所述旋转臂，所述筒状壳体的所述开口部由安装在该筒状壳体上的所述旋转致动器的本体前端部封闭。