轮式车辆的制动力控制设备和方法

摘要

在一种采用至少能够检测车辆纵向上的斜坡的车辆传感器和调节前行轮和后行轮中每一个的车轮制动缸压力的液压调节器的轮式车辆的制动力控制设备中，控制单元被配置为电连接到车辆传感器和液压调节器，用于通过各不相同的控制规则控制前行轮的车轮制动缸压力和后行轮的车轮制动缸压力。当两个不同的控制规则中的第一控制规则被应用到前行轮时，控制单元将第二控制规则应用到后行轮。相反，当两个不同的控制规则中的第二控制规则被应用到前行轮时，控制单元将第一控制规则应用到后行轮。

主权项

1.一种轮式车辆的制动力控制设备，包括：车辆传感器，其检测所述车辆的操作条件，所述车辆传感器包括检测前行轮和后行轮中每一个的车轮速度的车轮速度传感器，以及检测所述车辆的纵向上的斜坡的斜坡检测器；液压制动单元，其调节所述前行轮和所述后行轮中每一个的车轮制动缸压力；以及控制单元，其被配置为电连接到所述车辆传感器和所述液压制动单元，用于通过各不相同的控制规则独立控制所述前行轮的车轮制动缸压力和所述后行轮的车轮制动缸压力，所述控制单元包括被编程为执行以下步骤的处理器：(a)通过两个不同控制规则中的第一控制规则来确定前车轮制动缸压力和后车轮制动缸压力之一的受控变量，所述第一控制规则基于使检测到的车轮速度更接近所需车轮速度的反馈控制；以及(b)通过第二控制规则来确定前车轮制动缸压力和后车轮制动缸压力中另一个的受控变量，所述第二控制规则基于由所述斜坡检测器所检测到的斜坡。