一种用于六维力传感器标定装置的标定方法

摘要

本发明涉及一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，该方法设定六维力传感器标定装置中的标准单维力传感器、第一千斤顶、第二千斤顶、第三千斤顶和第四千斤顶对分别六维力传感器施加载荷，通过加载位置的改变实现各个力/力矩分量的独立加载。加载时，加载帽与加载板刚性接触，通过标准单维力传感器测量实际加载力的大小。在对六维力传感器各个受力状态分别进行加载后，得到六维力传感器加载矩阵和对应的六维力传感器输出矩阵，对加载矩阵和输出矩阵进行解耦计算，得到耦合矩阵，即完成对六维力传感器的标定。本发明提供一种使用简单、操作方便、标定精度高的标定方法，适用于大量程、大尺寸六维力传感器的标定和测试。

主权项

1.一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，其特征在于设定标准单维力传感器(6)和第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)、第四千斤顶(Q4)对分别六维力传感器(3)进行加载，通过加载位置的改变实现各个力/力矩分量的独立加载，加载时，标准单维力传感器(6)前面的加载帽(5)与加载板(4)上的侧面加载孔(15)或正面加载孔(17)刚性接触，通过标准单维力传感器(6)测量实际加载力的大小，该方法是按以下步骤完成的：先将六维力传感器标定装置安装好，并检查第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)与底座(9)的垂直度，第四千斤顶(Q4)与千斤顶固定支座(8)的垂直度；设定重力校准六维力传感器(3)的标定坐标系；设定第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)对六维力传感器(3)的Fx、Fy、Mz进行加载标定，并记录数据；设定第四千斤顶(Q4)对六维力传感器(3)的Fz、Mx、My进行加载标定，并记录数据；计算六维力传感器(3)的加载矩阵和传感器输出矩阵；根据公式，计算六维力传感器(3)的耦合矩阵；检验六维力传感器(3)的耦合矩阵是否符合要求，如果不符合要求，需要重新对六维力传感器(3)进行标定，否则标定结束。