轮式永磁吸附管道爬行机器人

摘要

一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本实用新型机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本实用新型结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不同类型的高压水喷枪、涂料喷枪、检测传感器等，广泛应用于管道，储罐等的清洗、涂装和检测等维护工作。

主权项

1.一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，其特征在于：该机器人包括四轮驱动小车(2)、永磁吸附机构(3)和转向机构(4)；四轮驱动小车(2)由安装在车架(8)上的四套车轮组组成，每套车轮组均包括轮架(10)、车轮(13)、车轮轴(12)、轮架转向轴(14)、行进减速器(17)和行进电机(16)；轮架(10)的纵轴线上固定有轮架转向轴(14)，轮架转向轴(14)通过推力轴承(15)安装在车架(8)的轴承座(9)上，轮架转向轴(14)轴端装有链轮(7)；车轮(13)、车轮轴(12)通过车轮组径向轴承(11)安装在轮架(10)上，行进减速器(17)套装在车轮轴(12)外伸端，行进电机(16)安装在行进减速器(17)上；永磁吸附机构(3)包括二个永磁铁组(19、19’)和衔铁(18)，二个永久磁铁组(19、19’)的极性相反，均安装在衔铁(18)的下方；转向机构(4)包括支架(22)、主动链轮(23)、主动链轮轴(20)、链条(26)、转向减速器(21)和转向电机(25)，支架(22)固定在车架(8)上表面，主动链轮(23)和主动链轮轴(20)通过转向径向轴承(24)安装在支架(22)上，主动链轮(23)与四个车轮组的转向轴端链轮(7)用链条(26)连接，形成环形链传动；永磁吸附机构(3)通过调节螺栓(5)与四轮驱动小车(2)车架(8)底部连接，在调节螺栓(5)上安装有弹簧(6)；转向机构(4)固定在四轮驱动小车(2)的车架(8)上。