六自由度关节式柔性坐标测量机高精度标定方法

摘要

六自由度关节式柔性坐标测量机高精度标定方法，以关节式坐标测量机为待标定机，选择使用具有更高精度的三坐标测量机为标准机，待标定机置于标准机测量空间内；分别获得测头在标准坐标系中的标准坐标，以及测头在待标定坐标系中的测量坐标；以标准坐标和测量坐标作为采样数据，使用最小二乘法得到待标定机的误差参数；其特征是设定采样密度是待标定机的每个关节至少在每周360内等分的两个角度位置上，由六个关节以不同的角度位置组合所形成的待标定机的不同摆放姿态至少为64种。本发明方法可以进一步提高参数识别精度，提高测量机的整体精度。

主权项

1.六自由度关节式柔性坐标测量机高精度标定方法，以关节式坐标测量机为待标定机，选择使用具有更高精度的三坐标测量机为标准机，将所述待标定机置于标准机的测量空间内；形成两个坐标系，一个是三坐标测量机的标准坐标系，另一个是在关节式坐标测量机的原点建立待标定机坐标系，改变待标定机的关节角度以调整待标定机的空间摆放姿态，对应于每一摆放姿态，分别获得测头在标准坐标系中的标准坐标，以及测头在待标定坐标系中的测量坐标；以所述标准坐标和测量坐标作为采样数据，对于所获得的所有采样数据，使用最小二乘法得到待标定机的误差参数；其特征是：设定采样数据的采样密度是待标定机的每个关节至少在每周360内等分的两个角度位置上，由六个关节以不同的角度位置组合所形成的待标定机的不同摆放姿态至少为64种；对于采样所得到的至少64个测头位置的标准坐标和测量坐标，分别取其中任意两个点的坐标值，计算两点间距离，获得两组表征两点间距离的线值，每组至少为2016个线值，对应线值之差即为标定误差值。