具有四个自由度的微创手术建腔机械手

摘要

本发明公开了一种具有四个自由度的微创手术建腔机械手。把直线步进电机从挂桶上端放入挂桶中，露出在挂桶一端的直线步进电机与下吊钩连接，直线步进电机沿Z轴移动；机械手上分别装有第一减速步进电机，带动整个机械手沿X轴转动；第二减速步进电机，带动整个机械手沿Y轴转动；第三减速步进电机，带动整个机械手沿Z轴转动。本发明用于微创手术中小切口提吊建腔，其由四个步进电机驱动整个装置来控制吊起患者皮肤的吊钩实现空间调节。克服了传统人用手拉吊钩引起的一些问题，比如疲劳和不稳定，本机械手也实现了腔室空间的灵活自动调节，实现四个自由度的运动。

主权项

1.具有四个自由度的微创手术建腔机械手，其特征在于：1)把直线步进电机(2)从挂桶(3)上端放入挂桶(3)中，露出在挂桶(3)一端的直线步进电机(2)与下吊钩(1)连接，直线步进电机(2)沿Z轴移动；2)挂桶(3)上端的法兰与中间板(12)连接，中间板(12)一侧开有圆孔，第一铜圈(21)装入圆孔中，中间板(12)套入中框(5)，一端带轴的第一贴板(20)固定在中框(5)第一侧面，第一贴板(20)上的轴与装入中间板(12)的第一铜圈(21)为间隙配合，第二减速步进电机(4.2)固定在与中间板(12)开有圆孔的一侧为180°的中框(5)第三侧面，第二减速步进电机(4.2)的扁轴通过中框(5)第三侧面的通孔与中间板(12)开有圆孔一侧成180°的侧面所开的槽连接，第二减速步进电机(4.2)的转动能使中间板(12)转动，带动整个机械手沿Y轴转动；3)与中间板(12)开有圆孔一侧为90°的中框(5)第二侧面开有圆孔，第二铜圈(23)装入圆孔中，倒U形外框(7)从上面套在中框(5)，一端带轴的第二贴板(9)固定在与第一贴板(20)为90°的外框(7)第一侧面，第二贴板(9)上的轴与装入中框(5)的第二铜圈(23)为间隙配合，第一减速步进电机(4.1)固定在与第二贴板(9)成180°的外框(7)第二侧面，第一减速步进电机(4.1)的扁轴通过外框(7)第二侧面的通孔与和第二贴板(9)成180°的中框(5)第四侧面所开的槽连接，第一减速步进电机(4.1)的转动能使中框(5)转动，带动整个机械手沿X轴转动；4)提吊圆桶(6)的小端孔与连接轴(15)转动配合，连接轴(15)开有螺纹端与外框(7)固定连接，连接轴(15)另一端中心开有槽，并与第三减速步进电机(4.3)的扁轴连接，第三减速步进电机(4.3)的转动能使外框(7)转动，带动整个机械手沿Z轴转动。