| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeugs (20) in eine sich parallel zur Fahrbahn erstreckende Parklücke (22) entlang einer Soll-Park-Bahn, wobei die Soll-Park-Bahn wenigstens ein eine Kurve beschreibendes Hauptsegment (10) aufweist. Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass das Hauptsegment (10) von einer durch einen Startpunkt (SP), einen Endpunkt (EP) und zwei Kontrollpunkten (KP1, KP2) oder anstelle der beiden Kontrollpunkte (KP1, KP2) von zwei Kontrollvektoren (KV1, KV2), definierten kubischen Bezierkurve gebildet wird, wobei die Kontrollpunkte (KP1, KP2) oder -vektoren (KV1, KV2) derart gewählt sind, dass eine Kollision des Fahrzeugs (20) mit die Parklücke begrenzenden Hindernissen (24, 26) nicht stattfindet und ein durch einen maximalen Lenkeinschlag vorgegebener Bahnradius nicht unterschritten und/oder eine maximal zulässige Fahrzeugschrägstellung bezüglich der Parklückenlängsachse nicht überschritten wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Einparkhilfesystem.</p> |
