三维复合材料预制件机器人缝合系统

摘要

本发明涉及一种三维复合材料预制件机器人缝合系统，该缝合系统包括机器人、单面缝纫机、结构光视觉传感器和图像处理单元；单面缝纫机与结构光视觉传感器的外壳连接在一起，并固定在机器人手臂的末端；结构光视觉传感器包括激光器和CCD摄像机，分别固定在结构光视觉传感器外壳内，CCD摄像机的光轴中心线与激光器的激光结构光面成30－60°角，并与缝合物的工件表面垂直；图像处理单元包括图像采集卡、PC机及图像处理程序库，图像处理程序库包括缝合物类型判别模块、图像预处理模块、图像后处理模块和控制量输出模块；CCD摄像机通过视频数据线与图像采集卡相连，图像采集卡安装在PC机主板插槽内，PC机通过串口与机器人相连。

主权项

1.一种三维复合材料预制件机器人缝合系统，该缝合系统包括机器人、单面缝纫机、结构光视觉传感器和图像处理单元；所述的单面缝纫机与结构光视觉传感器的外壳连接在一起，并固定在机器人手臂的末端；所述的结构光视觉传感器包括激光器和CCD摄像机，分别固定在结构光视觉传感器外壳内，所述CCD摄像机的光轴中心线与激光器的激光结构光面成30-60°角，并与缝合物的工件表面垂直；所述图像处理单元包括图像采集卡、PC机及图像处理程序库，所述的图像处理程序库包括缝合物类型判别模块、图像预处理模块、图像后处理模块和控制量输出模块；所述的CCD摄像机通过视频数据线与图像采集卡相连，图像采集卡安装在PC机主板插槽内，PC机通过串口与机器人相连。