三平移一转动并联机构

摘要

一种三平移一转动并联机构，由静平台(1)、动平台(12)和四条运动支链构成；第一、三支链的摆动控制臂(3)分别通过转动副(2)、(4)与静平台(1)、平行四边形铰链(6)相连，平行四边形铰链(6)通过转动副(7)与动平台(12)相连；第二、四支链的摆动控制臂(3)分别连接到转动副(2)、(4)；四条支链与静平台连接的转动副(1)的转动轴线布置在平面xoy上；所述的第二、四支链的转动副(2)、(4)与动平台(12)之间增加了连架杆(8)与转动副(9)；连架杆(8)连接转动副(7)并且通过转动副(9)与动平台(12)相连：第二、四支链的转动副(9)的轴线垂直于与各自支链转动副(7)的轴线，可以采取轴线同轴或不同轴的布置方案。

主权项

1.一种三平移一转动并联机构，由静平台(1)、动平台(12)和四条运动支链构成；所述的四个运动支链设置在静平台(1)四周，其中，第一、三支链的摆动控制臂(3)一端通过第一转动副(2)与静平台(1)相连，第一、三支链的摆动控制臂(3)的另一端通过第二转动副(4)与平行四边形铰链(6)相连，所述的平行四边形铰链(6)通过第三转动副(7)与动平台(12)相连；第二、四支链的摆动控制臂(3)分别连接到第一转动副(2)、第二转动副(4)，其特征在于：所述静平台的几何中心位置建立在坐标系o-xyz，x轴指向第三支链的第一转动副(2)的中心位置处，y轴指向第二支链的第一转动副(2)的中心位置，z轴由右手定则确定，四条支链与静平台(1)连接的第一转动副(2)的轴线布置在平面xoy上；所述的第二、四支链的第三转动副(7)与动平台(12)之间增加了连架杆(8)与第四转动副(9)；连架杆(8)连接第三转动副(7)并且通过第四转动副(9)与动平台(12)相连；四条支链一端均由摆动控制臂(3)与静平台(1)相连，摆动控制臂(3)连接平行四边形铰链(6)，支链的另一端在第一、三支链上是由平行四边形铰链(6)通过第三转动副(7)与动平台(12)相连，在第二、四支链上的平行四边形铰链(6)连接连架杆(8)，再由连架杆(8)通过第四转动副(9)连接到动平台(12)；所述的三平移一转动并联机构的第一、三支链中的第一转动副(2)的轴线相互平行，第二、四支链中的第一转动副(2)的轴线相互平行，每条支链中第一转动副(2)、第二转动副(4)、第三转动副(7)的轴线保持相互平行；且第一、三支链中的第一转动副(2)的轴线与第二、四支链中的第一转动副(2)的轴线相互垂直，第二、四支链中的第四转动副(9)的轴线与第二、四支链中的第三转动副(7)的轴线垂直。