驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法

摘要

本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭曲运动趋势约束方程和垂直向扭曲运动趋势约束方程，实现对两个冗余扭曲自由度约束和运动控制，有效地削弱系统中各作动器之间的内力耦合，提高振动台系统的加速度横向比和加速度均匀度等指标。

主权项

1.一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，其特征在于它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定自由度参考信号步骤，输入六自由度振动台的八个自由度加速度设定信号，送至三状态输入滤波器步骤；三状态输入滤波器步骤，将输入的八个自由度加速度信号分解为位置、速度和加速度信号，送至比较器与三状态反馈步骤的数据进行比较处理；自由度合成步骤，将八个液压缸的位置、加速度和位置反馈信号经合成矩阵得到八个自由度的速度和加速度信号，送至三状态反馈步骤；三状态反馈步骤，将自由度合成步骤输出的八个自由度位置、速度和加速度信号送至比较器，与三状态输入滤波器步骤的数据进行比较处理；自由度分解步骤，将三状态输入滤波器与三状态反馈步骤比较处理得到的八个自由度的偏差信号进行分解，计算出各个液压缸驱动数据传给输出步骤；输出步骤，将自由度分解步骤计算出的缸长数据经过PID控制参数整定后，送给三轴六自由度振动台的八个液压缸伺服控制器，驱动液压缸输出。