| 主权项 |
1.一种便携式可重构履带机器人，由运动机构和控制模块构成，所述的控制模块安装于控制箱(4)内，所述的运动机构由基础运动模块(1)、转动关节模块(2)和连接杆模块(3)组成，转动关节模块(2)和控制箱(4)安装在基础运动模块(1)的双立式机架(101)同一侧面上；连接杆模块(3)安装在基础运动模块(1)的从动轮轴(110)的一端上，连接杆模块(3)用于连接每一个可重构履带机器人与另一个可重构履带机器人的组合；其特征在于：所述基础运动模块(1)由双立式机架(101)、履带(102)、导向轮(103)、电机(104)、从动轮(105)、驱动轮(106)、万向节(107)、从动锥形齿轮(108)、主动锥形齿轮(109)、从动轮轴(110)和万向节固定架(111)构成，双立式机架(101)的两端分别安装有驱动轮(106)和从动轮(105)，导向轮(103)、电机(104)、万向节固定架(111)和舤机固定架(201)安装在双立式机架(101)的两内侧机架体上；电机(104)输出轴连接有万向节(107)，万向节(107)安装在万向节固定架(111)上，安装在万向节(107)上的主动锥形齿轮(109)与从动锥形齿轮(108)啮合，从动锥形齿轮(108)安装在驱动轮(106)的轴上；所述转动关节模块(2)由舤机固定架(201)、舤机(202)、扭转齿轮(203)、第一级传动齿轮(204)、第二级传动齿轮(205)和第三级传动齿轮(206)构成，舤机(202)安装在舤机固定架(201)上，舤机(202)的输出端连接有第一级传动齿轮(204)，第一级传动齿轮(204)与第二级传动齿轮(205)啮合，第二级传动齿轮(205)与第三级传动齿轮(206)固连在一起，并安装在舤机固定架(201)的一轴上，第三级传动齿轮(206)与扭转齿轮(203)啮合，扭转齿轮(203)安装在连接杆模块(3)上，连接杆模块(3)连接在从动轮轴(110)的一端，连接杆模块(3)的另一端可以不与任何机构连接；所述连接杆模块(3)为圆筒状，其上设有多个用于固紧连接用的螺纹孔。 |
