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O PRESENTE INVENTO REFERE-SE A UM ROBOT COM CAPACIDADE DE LOCOMOÇÃO EM LINHAS/CABOS SUSPENSAS PARA EXECUÇÃO DE TAREFAS DE, - INSPECÇÃO/MONITORIZAÇÃO GENÉRICA, E.G., DAS PRÓPRIAS LINHAS, AMBIENTE, FAUNA E FLORA, - REPARAÇÃO DAS LINHAS E INFRAESTRUTURAS ASSOCIADAS. O ROBOT PROPOSTO POSSUI - UMA ESTRUTURA CINEMÁTICA, CAPAZ DE PERMITIR LOCOMOÇÃO, ESTATICAMENTE ESTÁVEL OU DINAMICAMENTE ESTÁVEL, CARACTERIZADA POR * UM CORPO PRINCIPAL COM 5 GRAUS DE LIBERDADE, * 3 PONTOS DE FIXAÇÃO À LINHA, PERMITINDO DIFERENTES GRAUS DE RIGIDEZ NO ACOPLAMENTO ENTRE O CORPO PRINCIPAL E A LINHA, - UM ESPAÇO ATINGÍVEL QUE PERMITE A TRANSPOSIÇÃO DE OBSTÁCULOS COMUNS EM LINHAS SUSPENSAS E DOS SISTEMAS DE SUPORTE DAS MESMAS, - CONTROLADORES INDIVIDUAIS PARA CADA ACTUADOR E UM CONTROLADOR GERAL PARA GERAR O PADRÃO DE LOCOMOÇÃO E GERIR TODAS AS FUNÇÕES NECESSÁRIAS ÀS TAREFAS ATRIBUÍDAS AO ROBOT, - ESPAÇO DE CARGA ÚTIL, E.G., PARA EMBARCAR SENSORES PARA MONITORIZAÇÃO.
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