CT导航微创外科并联机器人

摘要

本发明公开了一种CT导航微创外科并联机器人，包括双层静平台、传动机构、导轨和穿刺针四部分。双层静平台相互平行，导轨有两套，分别设置在上层静平台和下部静平台中部的通槽处，导轨包括两条相互垂直的光滑导轨，两条光滑导轨可以单独运动，其运动的方向相互垂直，两条光滑导轨的交叉点处连接有球铰，穿刺针的上部连接于上球铰上，穿刺针的下部连接于下球铰上。上、下两个球铰分别具有两个平面自由度，两个球铰的运动决定穿刺针的空间位置和姿态，同时，穿刺针还可以绕自身轴线旋转和沿轴线方向移动。灵活性高、关节累积误差小、定位精度高。

主权项

1.一种CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，包括上层静平台、下层静平台和穿刺针，所述上层静平台与下层静平台相互平行，所述上层静平台和下层静平台的中部分别开有通槽并在通槽处分别设有十字导轨，所述十字导轨包括两条相互垂直的光滑导轨，所述两条光滑导轨可以单独运动，其运动的方向相互垂直，所述两条光滑导轨的交叉点处连接有球铰，所述穿刺针的上部连接于所述上层静平台的球铰上，所述穿刺针的下部连接于所述下层静平台的球铰上。