在方向盘和转向车轮之间没有机械连接的车辆转向控制

摘要

用于其中所有车轮(1)都进行转向的陆地车辆的转向控制系统，所述转向系统包括至少一个对于至少一个前转向车轮的转向角起作用的致动器(3_Av)和至少一个对于至少一个后转向车轮的转向角起作用的致动器(3_Ar)，所述转向系统包括控制器(4)，所述控制器(4)至少将车辆的速度(V)和所述请求转向信号(θ)用作输入变量从而对于每个致动器确定致动器依照其被控制以进行转向的控制角(α)，该系统包括用于控制车辆的转向行为的模块(5)，从而可以由车辆的速度(V)、车辆的动力平衡的规则特性和车辆的最大横向加速度值(γ_ymax)的选取而确定车辆瞬时旋转中心的纵向坐标(x_R)，该系统还包括块(433)，该块(433)用于由瞬时旋转中心的纵向坐标和横向坐标(x_R，y_R)来确定每个转向车轮的控制角(α)。

主权项

1.一种用于陆地车辆的转向控制系统，其中该车辆包括至少一个前轮和一个后轮，所有车轮(1)都可转向，该转向控制系统包括可供驾驶员用于执行车辆转向的控制构件(2)，所述控制构件输送在幅度和方向方面量化的请求的转向信号(θ)，所述转向控制系统包括至少一个用于对至少一个前转向车轮的转向角起作用的致动器(3Av)和至少一个用于对至少一个后转向车轮的转向角起作用的致动器(3Ar)，所述转向控制系统包括控制器(4)，该控制器至少将车辆速度(V)和所述请求的转向信号(θ)用作输入变量以对于每个致动器确定该致动器转向所依照的控制信号(α)，其特征在于，该控制器包括：·最终单元(43)，该最终单元依照请求的转向信号(θ)确定等效自行车模型的转向车轮的等效转向角(βE)并且然后确定车辆瞬时旋转中心(CIR)的横向坐标(yR)，·模块(5)，该模块用于控制车辆的转向行为，可以使之由车辆速度(V)和车辆的动力平衡的规则特性确定车辆瞬时旋转中心的纵向坐标(xR)，·块(433)，用于由于瞬时旋转中心(CIR)的纵向和横向坐标(xR，yR)确定每个转向车轮的控制角(α)。