使用卡尔曼滤波器预估碰撞时间之方法

摘要

一种使用卡尔曼滤波器预估碰撞时间之方法,包含使用一设于一本车上之加速度感知器量测本车加速度,并使用一设于本车上之距离感知器量测本车与一外来车辆之间的相对距离,再使用一利用离散运动模型设计且包含卡尔曼滤波器及回馈增益値矩阵的估测单元,读取本车加速度及相对距离讯号,进行闭回路状态估测,以估测出相对距离与相对速度,再将估测之相对距离除以估测的相对速度,以得到本车与外来车辆之间的碰撞时间;据此,能降低杂讯对感知器的影响,以防止碰撞时间値发生不正确之大幅跳动的现象,进而提升计算碰撞时间的准确度。