| 摘要 |
本发明提供一种生物启发式装置,其被设计成可使用各向异性的摩擦材料攀登光滑之直立表面。该装置由壁虎及其他攀爬蜥蜴获得其灵感,且采用类似顺应性及力量控制策略,以攀爬(或悬吊在)包含玻璃、瓷砖及塑胶面板之光滑的直立表面。在该装置中所具体化的设计特色中之最重要者系多层次之顺应性,最终攀登范围由数公分分布至数微米,以允许该装置配合各表面及维持大的真实接触面积,致使黏着力能支撑该装置。在该等支脚内之结构确保在每一脚趾上方之均匀应力分布,且有利于该等黏着材料之啮合及脱离。一力量控制策略会同该等各向异性的黏着材料起作用,以获得充分程度之摩擦及黏着,用于以低附着力及分离力攀爬。 |
