触觉式回馈医疗扫描方法与系统

摘要

本发明揭示用于医疗造影的装置,其可包括一机械人手臂(220),该手臂具有多个自由度的运动能力;一扫描转换器(230),其耦合至接近该机械人手臂的一末端处;以及一触觉式介面(250),其具有一或多个机械连杆组并与该机械人手臂通信,并调适成发出指令信号以在一或多个方向或角度移动机械人手臂并接收来自机械人手臂的回馈信号。