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Procedimiento para preparar automáticamente, en paralelo, para la expedición una pluralidad de pedidos en una caja de cartón individual, capas o una pluralidad de las mismas, en el que cada pedido se compone de un número de artículos de diferentes tipos, que se preparan en al menos un palé (Q1-Q3) de origen de un solo tipo de artículo y deben disponerse sobre un palé (Z1-Z10) de destino asociado al pedido, con las etapas: a) para cada pedido: - establecer al menos un palé (Z1-Z10) de destino; - determinar los artículos para el palé (Z1-Z10) de destino establecido; - crear un esquema de embalado de los artículos para el palé (Z1-Z10) de destino, teniéndose en cuenta la capacidad de apilado de los artículos mediante criterios de apilado, que comprenden la disposición de los artículos en una capa, superficies libres en la capa, medidas de superficie de la capa y diferentes pesos; b) preparar palés (Q1-Q3) de origen para cada artículo que se requiera para al menos un pedido; c) establecer un orden de los palés (Q1-Q3) de origen, que se establece con la condición marginal de que para cada palé (Z1-Z10) de destino se determine qué palé (Q1-Q3) de origen se vacía o se convierte en un palé parcial único, y de que para cada palé (Q1-Q3) de origen que no se ha vaciado se determine si se requiere por otros palés (Z1-Z10) de destino; d) definir movimientos de recogida y depósito de al menos dos robots (R1, R2) de agarre para trasladar los artículos necesarios desde el palé (Q1-Q3) de origen correspondiente, según los pedidos, a los palés (Z1-Z10) de destino asociados, trabajando los al menos dos robots (R1, R2) de agarre simultáneamente en zonas coincidentes, cuya separación se realiza de manera controlada por software; e) realizar los movimientos de recogida y depósito definidos para los pedidos mediante los al menos dos robots (R1, R2) de agarre.
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