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Método de mando / control seguro del despliegue y repliegue de una grúa torre, con mástil (5) desplegable y pluma (11) desplegable, para el paso desde una posición replegada de transporte a una posición desplegada de trabajo, o viceversa, o incluso para el paso desde una posición definida de trabajo a otra posición de trabajo, motorizándose los movimientos de despliegue y repliegue mediante actuadores que pueden ser cilindros (21, 22 y 23), caracterizándose por el hecho de que consiste en seleccionar un procedimiento de despliegue o repliegue definido por su posición inicial y su posición final, en accionar sucesivamente los cilindros u otros actuadores según una secuencia automática preestablecida (L1, L2, L3 y L4) correspondiente al procedimiento seleccionado, y en controlar la evolución de esta secuencia por detección de la llegada de elementos del mástil (5) y/o de la pluma (11) de la grúa a posiciones intermedias y a la posición final.
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