医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法

摘要

本发明是一种医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法，它是将微机器人中的微电机通过锥轮连接有驱动轮，微电机通过锥轮带动驱动轮运动，由驱动轮表面与人体腔体表面作用产生的液体剪切力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动，同时所述微驱动器和微执行器的主体基表面通过采用浸渍以动、植物油为基础油的润滑剂结构层的方式，来润滑微机器人与人体腔体的运动表面。采用本发明方法驱动的医用微机器人，医者使用时可实现自动操控，提高诊断和医治的效率，缩短诊疗时间，同时避免微机器人运动过程对人体腔体组织造成损伤和给患者带来痛苦。本发明使得微驱动器结构简化、尺寸大大减小，成本也大为降低。

主权项

1.一种医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法，所述微机器人包括微执行器和带有微电机的微驱动器，其特征是，所述微电机通过锥轮连接有驱动轮，微电机通过锥轮带动驱动轮运动，由驱动轮表面与人体腔体表面作用产生的液体剪切力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动，同时所述微驱动器和微执行器的主体基表面通过采用浸渍以动、植物油为基础油的润滑剂结构层的方式，来润滑微机器人与人体腔体的运动表面。