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Procedimiento para la determinación pasiva de datos de un objetivo por recepción selectiva en dirección de ondas sonoras que son irradiadas o emitidas por el objetivo, con una disposición de transductores electroacústicos de una instalación de recepción sobre un vehículo portador, a partir de ángulos de marcación estimados, que se obtienen a partir de posiciones estimadas del objetivo, y de ángulos de marcación medidos, minimizándose iterativamente la diferencia entre ángulos de marcación medidos y estimados, caracterizado porque se prefijan valores límite para la distancia y/o el rumbo y/o la velocidad del objetivo a fin de obtener condiciones marginales, y porque se determinan con las condiciones marginales sobre un haz de marcación bajo un ángulo de marcación medido componentes de posición y componentes de velocidad para estimar la posición del objetivo y se emplean estas componentes para minimizar la diferencia de ángulos de marcación en un procedimiento de cálculo iterativo no recursivo.
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