一种包括具有安全装备的便携式操作设备的机器人控制系统

摘要

一种机器人控制器，包括控制单元(3)和用于示教和手动操作机器人的便携式操作设备(4)，所述便携式操作设备(4)在下文被称为TPU。TPU包括安全装备(11、12)、具有第一通信单元(49)的安全TPU部件(22)和具有第三通信单元(38)的主要TPU部件(20)。控制单元包括具有第二通信单元(46)的安全控制部件(24)和具有第四通信单元(56)的主要控制部件(26)。设置第一和第二通信单元，以使得它们形成第一通信通道，用于将包括关于安全装备状态的信息的通信数据从TPU传输到该控制单元，以及设置第三和第四通信单元，以使得它们形成第二通信通道，用于在TPU和该控制单元之间传输常规通信数据。所述主要TPU部件、安全TPU部件、主要控制部件和安全控制部件中的每个包括适合于产生和/或处理所述通信数据的处理单元(CPU)，每个通信单元连接到网络，而且每个通信单元在网络中形成节点。

主权项

1.一种机器人控制器，包括：用于控制至少一个机器人(1)的控制单元(3)和用于示教和手动操作该机器人的便携式操作设备(4)，所述便携式操作设备在下文被称为TPU，所述TPU包括安全装备(11、12)、具有用于发送通信数据的第一通信单元(49)的安全TPU部件(22)和具有用于发送和接收通信数据的第二通信单元(38)的主要TPU部件(20)，所述控制单元包括具有用于接收通信数据的第三通信单元(46)的安全控制部件(24)和具有用于发送和接收通信数据的第四通信单元(56)的主要控制部件(26)，所述第一和第三通信单元(49、46)设置为使得它们形成第一通信通道，用于将包括关于安全装备状态的信息的通信数据从所述TPU传输给所述控制单元，所述第二和第四通信单元(38、56)设置为使得它们形成第二通信通道，用于在所述TPU和所述控制单元之间传输常规通信数据，其特征在于：所述主要TPU部件、所述安全TPU部件、所述主要控制部件和所述安全控制部件中的每个包括适合于产生和/或处理所述通信数据的中央处理单元(CPU)，每个所述通信单元(38、44、46、56)连接到计算机网络，而且每个所述通信单元在所述计算机网络中形成节点。