输电线路巡检机器人机械手装置

摘要

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于沿高压输电线路地线自动巡检机器人的末端结构。主要由滚轮机构、夹紧机构、手腕机构和连接支座等组成。其中夹紧机构采用了行星齿轮以及丝杠螺母二级大速比减速传动方式，从而保证了该机构可达到1000N的夹紧力，结构非常紧凑。手腕机构则从机械结构上保证了手爪空间位置与姿态的解耦，大大简化了机器人在攀爬运动过程中的操作步骤。本发明不仅能实现机器人在高压线上运行时对地线的抓紧，而且能实现机器人从输电塔的一侧翻越至另一侧过程中对铁塔角钢的抓紧。

主权项

1.一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人手臂末端执行机构，包括：由蜗轮轴2、支座板1、滚轮电机12和滚轮6构成的滚轮机构；由手爪电机3、丝杠17、螺母齿条20、主动齿轮19、从动齿轮18和一对相同尺寸的手爪5构成的夹紧机构；由蜗轮电机8、蜗杆23、蜗轮轴2、手腕蜗轮箱7和手齿箱4构成的手腕机构。