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Das vorgestellte Verfahren dient zum Erfassen des Umfelds eines Fahrzeugs (10, 12) und verwendet eine Anzahl von Sensoren (20, 22, 24), wobei die Sensoren (20, 22, 24) unterschiedliche Erfassungsbereiche (14, 16) haben, wobei ein Übergang eines Objekts zwischen jeweils zwei Erfassungsbereichen (14, 16) durch Nutzung eines Übergabealgorithmus durch Vorhersagen überbrückt wird.
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