发明名称 | 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节 | ||
摘要 | 本发明公开了一种机器人肘关节。其特征是:伺服电机(2、3)分别安装在机器人上臂(1)上,U形件(4)的U形底部通过安装孔与伺服电机(2)的转动轴固联,U形件(4)的U形上部通过同轴转动副铰链(13)和(15)与环形件(6)相连;拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端,拨杆(8)的两端通过同轴转动副铰链(12)和(14)与环形件(6)相连;小臂连接件(5)通过转动副铰链(10)与小臂基座(7)相连,小臂基座(7)通过同轴转动副铰链(9)和(11)与机器人上臂(1)相连,小臂基座(7)的一侧通过安装孔与伺服电机(3)的转动轴固联。本发明具有结构简单和工艺性好等优点,可模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动,适合做人形机器人的肘关节。 | ||
申请公布号 | CN101157219A | 申请公布日期 | 2008.04.09 |
申请号 | CN200710185236.7 | 申请日期 | 2007.11.09 |
申请人 | 燕山大学 | 发明人 | 金振林;崔冰艳 |
分类号 | B25J17/02(2006.01) | 主分类号 | B25J17/02(2006.01) |
代理机构 | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人 | 鄂长林 |
主权项 | 1.一种机器人的肘关节,包括机器人上臂(1)、伺服电机(2、3)和小臂连接件(5),所述机器人的小臂与小臂连接件(5)的另一端相联,其特征是:伺服电机(2、3)分别安装在机器人上臂(1)上, U形件(4)的U形底部通过安装孔与伺服电机(2)的转动轴固联,U形件(4)的U形上部通过同轴转动副铰链(13)和(15)与环形件(6)相连;拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端,拨杆(8)的两端通过同轴转动副铰链(12)和(14)与环形件(6)相连;小臂连接件(5)通过转动副铰链(10)与小臂基座(7)相连,小臂基座(7)通过同轴转动副铰链(9)和(11)与机器人上臂(1)相连,小臂基座(7)的一侧通过安装孔与伺服电机(3)的转动轴固联。 | ||
地址 | 066004河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 |