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Bei einem Verfahren zur Schwerpunkthöhenschätzung eines Fahrzeugs (1) wird eine Querbeschleunigung (ay) des Fahrzeugs (1) ermittelt. Eine vorgegebene erste Fahrsituation (Z1, Z2) wird zu einem ersten Zeitpunkt (t1) in Abhängigkeit einer ermittelten Rollrate (r) oder eines ermittelten Rollwinkels (phi) des Fahrzeugs (1) detektiert. Eine vorgegebene zweite Fahrsituation (Z2, Z3) wird zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) in Abhängigkeit der ermittelten Rollrate (r) oder des ermittelten Rollwinkels (phi) des Fahrzeugs (1) detektiert. In einem Zeitraum, der vom ersten und zweiten Zeitpunkt (t1, t2) begrenzt wird, wird ein Differenzwinkel (Deltaphi) ermittelt, den ein Fahrzeugaufbau (12) des Fahrzeugs (1) im Zeitraum verkippt. Ferner werden eine Winkelgeschwindigkeit $I1 und eine Winkelbeschleunigung $I2 der Fahrzeugverkippung im Zeitraum ermittelt. Eine Schwerpunkthöhe (d) des Fahrzeugs (1) wird basierend auf einer Bewegungsgleichung in Abhängigkeit der Querbeschleunigung (ay) des Differenzwinkels (Deltaphi), Winkelgeschwindigkeit $I3 und der Winkelbeschleunigung $I4 geschätzt.
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