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MéTODOS E DISPOSITIVOS PARA CONTROLE DE ARTICULAçãO. A presente invenção refere-se a métodos e dispositivos que são proporcionados para controlar o movimento de uma extremidade de trabalho de um dispositivo cirúrgico. Em uma modalidade, métodos e dispositivos são proporcionados para movimento de um efector de extremidade em uma extremidade distal de um dispositivo cirúrgico de fixação. O movimento pode incluir movimento rotacional do efector de extremidade em torno de um eixo geométrico do eixo, articulação do efector de extremidade em relação ao eixo e atuação de um efector de extremidade, por exemplo, fechamento, disparo e/ou corte. Em outras modalidades, um único atuador de cabo é proporcionado e é móvel entre uma primeira posição, em que é efetivo para girar um efector de extremidade sem atuação (isto é, fechamento e dispam) do efector de extremidade e uma segunda posição, em que é efetivo para atuar o efector de extremidade sem girar o efector de extremidade. Em outros aspectos, métodos e dispositivos são proporcionados para mover um estreitamento flexível formado em uma extremidade distal de um canal acessório para uso com um endoscópio. O movimento do estreitamento flexível pode ser usado para controlar o posicionamento de uma ferramenta que se estende através do estreitamento flexível. |
