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Ein Fahrzeugsteuersystem steuert die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs entsprechend tatsächlichen Straßenbedingungen und dem Zustand des Fahrzeugs. Das Steuersystem erlangt einen derzeitigen Wert einer Seitenbeschleunigung (Gyp), die in einer seitlichen Richtung eines gesteuerten Fahrzeugs auftritt, wenn das gesteuerte Fahrzeug eine Kollision mit einem Hindernis vermeidet oder das Hindernis umfährt. Eine Sollrelativgeschwindigkeit (Vrt) zwischen dem Hindernis und dem gesteuerten Fahrzeug wird aus dem derzeitigen Wert der Seitenbeschleunigung (Gyp) und einem Drehradius (Ro) des gesteuerten Fahrzeugs, der benötigt wird, damit das gesteuerte Fahrzeug eine Kollision mit dem Hindernis vermeidet oder das Hindernis umfährt, berechnet. Dann wird eine Verzögerungssteuerung auf der Grundlage einer Sollrelativverzögerungsrate (dVr/dt) ausgeführt, mit der das gesteuerte Fahrzeug zu verzögern ist, um die Sollrelativgeschwindigkeit (Vrt) zu erreichen.
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