人形机器人的脚部结构及具有该脚部结构的机器人

摘要

本发明提供一种人形机器人的脚部结构，其在暂停状态或行动时能够有效地保持平衡。所述脚部结构包括一支撑物；多个使上部元件与所述支撑物底部相连的下构件；具有多个独立部位的多个下部元件，每个都与上部元件相连；用于连接上部元件和下部元件的旋转接头。由于脚部结构和地面进行平稳接触，阻止将冲击传递到人形机器人的躯干部。减少人形机器人踏在地面上时所产生的振动，从而使人形机器人可以摆出稳定和平稳步态。

主权项

1.一种人形机器人的脚部结构，所述脚部结构包括：用于安装人形机器人的踝关节的支撑物；及多个与所述支撑物底部相连的下构件，用于吸收冲击并稳定人形机器人的步态，其中每个下构件包括：与该支撑物的底部相连的上部元件；具有多个独立部分的下部元件，每个独立部分与下部元件可动地相连；以及用于连接上部元件和下部元件的旋转接头。