双尾超磁仿生机器鱼

摘要

本发明属于机器人技术领域。提供一种仿生机器鱼设计思想和方案。该鱼鱼尾由超磁致伸缩材料贴或镀在主体材料片上构成，此超磁材料应该满足一种特殊的分布规律。随外部磁场强度等的变化使鱼尾摆动，实现游动。如图所示，双尾超磁仿生机器鱼包括鱼体和与其前后相连的两个鱼尾推进机构，两个鱼尾具有不同的固有频率，在不同的外磁场频率控制下实现向前和向后游动。双尾超磁仿生机器鱼实现了结构简单、体积小、无噪音，不携带任何动力系统以及外部控制等优点。这种仿生机器鱼有利于在狭小空间内控制作业，特别是在细小管道和器官等中。

主权项

1.一种双尾超磁仿生机器鱼，其特征在于鱼体两头各有一个尾鳍推进机构，即鱼尾1和鱼尾2，尾鳍推进机构包含无磁的主体材料片和粘贴或涂镀在主体材料片两侧的超磁致伸缩材料，通过调节外部磁场频率和强度，调整鱼尾1和鱼尾2的摆动和波动模态，控制机器鱼向前或向后游动。