一种管道外爬行器控制装置

摘要

本发明属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本发明为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。

主权项

1.一种管道外爬行器控制装置，其特征在于：它包括显示单元(1)、电源模块(2)、单片机单元(3)、可编程逻辑控制器单元(4)、继电器单元(5)、倾角传感器(6)和接近传感器(7)、手动单元(8)；电源模块(2)为单片机单元(3)、可编程逻辑控制器单元(4)和继电器单元(5)提供电能；使用时，倾角传感器(6)安装于管道外爬行器的纵轴线上，接近传感器(7)成对安装于管道外爬行器主转向轮两边；单片机单元(3)分别与倾角传感器(6)、可编程逻辑控制器单元(4)、显示单元(1)相连，单片机单元(3)接收倾角传感器(6)测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过计算并反馈给可编程逻辑控制器单元(4)；显示单元(1)将单片机单元(3)的信息显示给用户；继电器单元(5)连接在可编程逻辑控制器单元(4)与管道外爬行器驱动电机之间；可编程逻辑控制器单元(4)分别与继电器单元(5)和接近传感器(7)相连，可编程逻辑控制器单元(4)根据单片机单元(3)的反馈信息及接近传感器(7)的信号，通过继电器单元(5)控制爬行器工作；手动单元(8)与可编程逻辑控制器单元(4)连接，用于对爬行器的运动状态进行人工手动控制。