一种三维重构的双摄像机标定方法

摘要

本发明涉及一种三维重构的双摄像机标定方法，其特征是：以空间标定点的三维重建误差最小为目标函数，对双摄像机的相对位姿进行标定，包括如下步骤：1)打开两个摄像机，同时获取关于标定物点的一系列图像，采用传统的单摄像机标定方法，分别对两个摄像机进行标定；2)以双摄像机视线的公垂线的中点为三维重构的空间物点，建立三维重构的代数表达式，以物点的三维重构误差最小为目标函数，以上一步获得的内、外参数为初值，通过迭代求解，对双摄像机的相对位姿进行标定；对第2)步建立的立体标定模型进行数值化求解，完成双摄像机标定过程。本发明具有标定准确、误差最小的有益效果。

主权项

1.一种三维重构的双摄像机标定方法，其特征是：以空间标定点的三维重建误差最小为目标函数，对双摄像机的相对位姿进行标定，包括如下步骤：1)获得摄像机内参数和外参数的初值打开两个摄像机，同时获取关于标定物点的一系列图像，采用传统的单摄像机标定方法，分别对两个摄像机进行标定；2)建立双摄像机的立体标定模型以双摄像机视线的公垂线的中点为三维重构的空间物点，建立三维重构的代数表达式，以物点的三维重构误差最小为目标函数，以上一步获得的内、外参数为初值，通过迭代求解，对双摄像机的相对位姿进行标定；3)对第2)步建立的立体标定模型进行数值化求解，完成双摄像机标定过程。