二自由度位置控制方法和装置以及介质存储装置

摘要

本发明提供了二自由度位置控制方法和装置以及介质存储装置。在基于用于执行二自由度控制的当前观测器控制的位置控制装置中，防止了由于计算导致的输出延迟所引起的位置精度下降。在用于防止超限的二自由度控制系统中，考虑了二自由度控制的输出延迟(驱动放大器、D/A转换器等的计算延迟和硬件延迟)，并计算从采样时间点提前了的延迟量的Td的估计状态，然后基于该估计状态来计算输出。因此，即使状态在从采样时间点开始的计算期间改变，也可防止输出延迟的影响，并可进行高度精确的位置控制，因此可防止超限。

主权项

1.一种位置控制方法，该位置控制方法用于通过致动器将对象的位置控制到目标位置，所述位置控制方法包括以下步骤：基于所述对象的目标位置和所述对象的当前位置，来计算位置误差；根据所述位置误差与当前观测器的当前采样的估计位置之间的估计位置误差，来校正当前采样的估计位置；计算经校正的估计位置与所述当前采样的目标轨迹之间的差；基于一个采样前的输出值和所述差，来计算从采样时间点提前了预定时间的估计位置；基于所述提前的估计位置，来计算对所述致动器的输出值；以及基于经校正的估计位置、所述当前采样的输出值、以及一个采样前的输出值，来计算用于下一输出值计算的估计位置。