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Ein integriertes Stabilitätssteuerungssystem, welcines Kraftfahrzeugs verwendet, weist eine Mehrzahl von Sensoren zur Erfassung des Dynamikzustandes des Fahrzeugs auf. Die Sensoren umfassen eine IMU-Sensorgruppe, einen Lenkwinkelsensor (38), Raddrehzgen erforderliche Sensoren. Die in der integrierten Stabilitätssteuerung verwendeten Signale beinhalten Sensorsignale, Roll- und Nicklagen der Fahrzeugkarosserie in Bezug auf die mittlere Fahrbahnoberfläche, die Abschätzung des µ-Wertes der Fahrbahn, den gewünschten Schwimmwinkel und die gewünschte Gierrate auf Basis eines 4-Rad-Referenzfahrzeugmodells, den tatsächlichen Schwimmwinkel der Fahrzeugkarosserie in Projektion auf das Fahrbahnbewegungskoordinatensystem und die Gesamt-Lageparameter. Das geforderte Giermoment zur Kompensation unerwünschter Querbewegungen des Fahrzeugs (Untersteuerung oder Übersteuerung oder exzessive Schwimmbewegung) wird aus den oben genannten Variablen berechnet. Die Bremsregelung ist eine Schlupfregelung, wobei die Sollwerte für die Schlupfverhältnisse an einem oder mehreren selektiven Rädern direkt aus der Bremsdruckanforderung erzeugt werden, welche aus dem geforderten Giermoment berechnet wird.
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