主权项 |
1.一种工业用机器人的管线处理构造,用于在工业用机器人中铺设处理由被连接到作业工具(H)上的配线及配管的两方或一方构成的管线,上述工业用机器人具备:绕沿自身的长度方向延伸的第1轴线(A)可以旋转地被安装在机器人(1)的前臂(10)的前端的第1手腕要素(11)、绕与上述第1轴线(A)大体垂直地延伸的第2轴线(B)可以旋转地安装在上述第1手腕要素(11)上的第2手腕要素(12)、以及绕与上述第2轴线(B)大体垂直地延伸的第3轴线(C2)可以旋转地安装在上述第2手腕要素(12)上的作业工具(H);其特征在于,具备穿通上述管线并且将该管线由上述前臂(10)引导至上述作业工具(H)的柔性导管(8)、与上述前臂(10)邻接而被设置的第1导管安装部(4a)、以及与上述管线被连接到上述作业工具(H)上的位置邻接而被设置的第2导管安装部(Hc);在上述第1导管安装部(4a)上安装有上述导管(8)的一端(8a)的同时,在上述第2导管安装部(Hc)上安装有上述导管(8)的另一端(8b),在上述第1导管安装部(4a)至上述第2导管安装部(Hc)之间不与上述机器人(1)的机体接触地配设上述导管(8),至少上述导管(8)的上述另一端(8b)被旋转自如地安装在上述第2导管安装部(Hc)上,上述第3轴线(C2)从沿上述第2手腕要素(12)的长度方向延伸的轴线(D1)只偏离预先设定的距离且与该轴线(D1)平行地延伸。 |