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Système de freinage antiblocage pour un véhicule à roues comprenant, un capteur (1) mesurant une vitesse pour chaque roue et une unité de traitement (2) calculant pour chaque roue une commande de freinage Pi, afin d'éviter un blocage de ladite roue, caractérisé en ce qu'il comporte encore pour chaque roue un capteur (3) mesurant un effort vertical Fzi au niveau de ladite roue et en ce que la commande de freinage Pi est calculée en fonction de la mesure de vitesse et de la mesure d'effort vertical Fzi.Procédé de détermination d'une commande de freinage Pi pour un tel système.
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