| 发明名称 | 工业用机器人手臂的驱动机构 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种虽然机器人的基本手臂构成与现有技术相同却能以简单的驱动系统将作业工具用的管线的导出部定位在最适合的位置上，而且配置成作业工具用设备不会向前臂突出的机器人手臂驱动机构。第一手腕单元用电动机在前臂和上臂之间的区域内，配置成其转动中心轴与第二线轴垂直。再有，由于电动机配置在从第一轴线沿着前臂长度方向向前臂前端即手腕凸缘一侧移动的位置上，因此，在前臂底部的上方能够确保用于焊丝进给装置的较大的空间。 | ||
| 申请公布号 | CN101130247A | 申请公布日期 | 2008.02.27 |
| 申请号 | CN200710146526.0 | 申请日期 | 2007.08.20 |
| 申请人 | 发那科株式会社 | 发明人 | 井上俊彦;中山一隆;岩山贵敏 |
| 分类号 | B25J18/00(2006.01);B25J13/00(2006.01);B25J19/00(2006.01) | 主分类号 | B25J18/00(2006.01) |
| 代理机构 | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张敬强 |
| 主权项 | 1.一种机器人手臂驱动机构，具有：上臂(14)；可绕与该上臂(14)的长度方向大致垂直的第一轴线(16)转动地设置在上述上臂(14)的前端的前臂(18)；可绕与该前臂(18)的长度方向大致一致的第二轴线(20)转动地设置在上述前臂(18)的前端，而且具有上述第二轴线(20)所贯通的中空部(84)的第一手腕单元(22)；配置于上述第一手腕单元(22)的前方的作业工具(32)；连接有向上述作业工具(32)供给动力、信号或材料的管线(54)的作业工具控制装置(34)；以及配置于上述前臂(18)上的驱动上述第一手腕单元(22)转动的第一手腕单元用电动机(70)及第一手腕单元用减速装置(72)，其特征在于，在上述前臂(18)和上述上臂(14)之间的区域内，使得上述第一手腕单元用电动机(70)的转动中心轴在与上述第二线轴(20)垂直的方向上，而且在比上述第一轴线(16)还靠近上述前臂(18)的前端一侧的位置上，配置该第一手腕单元用电动机(70)，从上述作业工具控制装置(34)到上述作业工具(32)之间，以穿通上述第一手腕单元(22)的上述中空部(84)或沿上述第一手腕单元(22)的侧面的任一方式，都可处理上述管线(54)。 | ||
| 地址 | 日本山梨县 | ||