全向清洁装置

摘要

一种全向清洁装置，其系由一平台及复数组驱动该平台移动之驱动单元构成，该平台包含一用以侦测障碍物之感测单元、一用以收集或清除灰尘及污物之洁净单元、一用以接收该感测单元讯号以规划运行路线之运算单元以及一用以提供及管理该清洁装置运转时所需电量之电源单元，该各组驱动单元均系由全向轮与致动器构成，由致动器可驱动全向轮转动，进而驱动平台连续地朝向任意方向移动，并可于行进过程中转向，藉此克服传统平台转向不易、移动性不佳或驱动自由度不足所引起之机动性问题，提升清洁装置作业时之移动性，大幅改善清洁装置移动时之敏捷度。

主权项

1.一种全向清洁装置,其包含: 一感测单元,系用以侦测环境中障碍物; 一洁净单元,系用以收集或清除灰尘及污物; 一运算单元,系用以接收该感测单元讯号以规划运 行路线; 一电源单元,系用以提供及管理该清洁装置运转时 所需电量; 一平台,系用以承载前述各单元;以及 复数组之驱动单元,用以驱动该平台移动,各组驱 动单元均系由全向轮与致动器所构成。 2.如申请专利范围第1项所述之全向清洁装置,其中 ,该驱动单元系设置至少三组。 3.如申请专利范围第1项所述之全向清洁装置,其中 ,该驱动单元系等角设置。 4.如申请专利范围第1项所述之全向清洁装置,其中 ,该驱动单元之全向轮系可等速转动。 5.如申请专利范围第1项所述之全向清洁装置,其中 ,该致动器可为马达。 6.如申请专利范围第1项所述之全向清洁装置,其中 ,该洁净单元可为毛刷、真空吸力装置等装置其中 之一或其组合。 图式简单说明: 图一系习知自走式吸尘器之结构示意图。 图二系习知球形运载装置之结构示意图。 图三系习知一种全向轮组之外观图。 图四系本发明较佳实施例之结构示意图。 图五A至图五D系本发明较佳实施例不同移动方式 之示意图。 图六系显示本发明「行星运动」模式较佳实施例 之清洁面积示意图。 图七及图八系显示本发明两种不同运动模式。