自动路径学的方法和设备

摘要

具有力传感器和工具夹具的机器人，用于对可以具有复杂表面轮廓的工件进行操作，该机器人由操作者编程，操作者首先使用合适的技术，例如通过教导加以引导的技术，教导机器人一些轮廓粗略点。这些点称为导引点，用于在机器人控制器的控制以及使用力控制来生成机器人需要遵循的程序，在此期间所述机器人最终确定所述导引点并且教导与导引点临近并位于导引点之间的轮廓上的一个或者多个点。该控制器或者其它计算装置使用这样教导的点来生成工具在工件上操作时机器人工具夹具将遵循的路径。

主权项

1.一种对机器人进行编程的方法，所述机器人具有力传感器、真实的或者有形的工具夹具和控制器，该工具夹具用于与具有已知轮廓的工件配合工作，所述方法包括：提供所述工具夹具和所述工件轮廓之间的多个粗略空间关系；限定所述工具夹具相对于所述工件轮廓的运动的第一路径，所述第一路径包括所述粗略空间关系；使用所述第一路径作为引导而移动所述工具夹具；使用所述力传感器确定所述移动的工具夹具是否与所述工件轮廓相接触；当所述移动的工具夹具与所述工件轮廓不接触的时候，使用所述控制器改变所述移动的工具夹具的方向，以使得所述工具夹具与所述工件轮廓相接触；在所述粗略空间关系中间，收集工件轮廓上的、所述工具夹具接触所述工件轮廓的点处所述工具夹具和所述工件轮廓之间的空间关系；和使用所述收集到的空间关系限定所述工具夹具相对于所述工件的运动的第二路径。